之前做电机相关的项目比较少，最近有个项目涉及到步进电机的精确控制，参考了一些资料研究了一下S型曲线加减速，这里总结一下分享给大家。硬件是：STM32驱动器步进电机。STM32定时器输出PWM，控制驱动器来驱动步进电机。单…

参考 《C和C游戏趣味编程》 见缝插圆 随机生成的圆互不相交且尽量填满画布，按空格键可以切换不同的绘制模式 每次增加一个随机圆 设定圆的个数circleNum100，定义3个数组用于存储所有圆的圆心坐标、半径，然后每隔100毫秒，添加…

1.下列行为中，属于车辆购置税应税行为的是()。 A.罚没取得并自用的行为 B.销售应税车辆的行为 C.自产自用应税车辆的行为 D.抵债取得并自用的行为 2.以下选项中，不应该计入企业收入总额的是（）。 A.预收货款 B.确实无法偿付的应…

本文在我的微信公众号：hongyangAndroid原创首发。很多时候，由于迭代周期有限，开发任务多、时间紧，导致很多产品基本没有单元测试，从而也导致很多同学这块都是盲区。其实我对测试接触也非常少，所以深度方面是…

贡献分如下： 转会人员：金东禾 转到队伍：bugphobia转载于:https://www.cnblogs.com/Buaa-software/p/4972487.html

随着Win10正式版的发布，更多的电脑会采用Win10系统来安装，而随之笔记本预装win10系统也会上市，当然对于消费者来说，有时我们需要学会查看电脑配置吧。电脑主要看的是CPU，内存，显示，硬盘等几项下…

在 MMORPG《最终幻想14》的副本“乐欲之所瓯博讷修道院”里，BOSS 机工士姆斯塔迪奥将会接受玩家的挑战。 你需要处理这个副本其中的一个机制：NM 大小的地图被拆分为了 NM 个 11 的格子，BOSS 会选择若干行或/及若干列释放技能，玩家…

经过东北三省的巡讲，终于回家了，深深为东北重工业基地惋惜，我们的父辈曾经整整一代人付出热血和生命的地方如今已纷纷破产改制关门大吉，很为祖国的重工业和软件工业担忧,新一代的中国年青人,谁能挑起民族的脊梁?不说题外话了&…

1.junit coverage单元测试覆盖率使用： 右键，run ‘xx’with Coverage，然后观察行数那里，如果测试覆盖到了，那么这里会出现绿色，如果没有覆盖，就是红色。 2.tomcat配置 run -> edit Config…

逻辑芯片又叫可编程逻辑器件。PLD是做为一种通用集成电路产生的，他的逻辑功能按照用户对器件编程来确定。一般的PLD的集成度很高，足以满足设计一般的数字系统的需要。这样就可以由设计人员自行编程而把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不必…

为什么80%的码农都做不了架构师？>>> 今天 在做测试时 总报这个错误 ， 而在tomcat里启动时都没有错误 郁闷 ， 现在终于解决了 ，，原来是maven Spring jar包的问题，，，我…

慢慢积累 通用样式规范 省略图片、样式、脚本以及其他媒体文件 URL 的协议部分（http:,https:），除非文件在两种协议下都不可用。这种方案称为 protocol-relative URL，好处是无论你是使用 HTTPS 还是 HTTP 访问页面，浏览…

问题：输出中国象棋将帅所有合法位置，且只能用一个字节存储变量。分析：此问题的本质是搜索、剪枝，只用一个字节存储变量，意义是要进行位运算，或者用C语言中结构体变量中设定的可以使用结构体变量的低4位或者…

9月12日，在蚂蚁开放日小程序专场上，支付宝宣布正式成立小程序事业部，支付宝小程序正式上线。目前平台日活达到1.2亿，活跃用户突破3亿，小程序赋能无疑是巨大的。 值得注意的是，由于支付宝本身直接与金钱钱相…

request.getParameterMap()的返回类型是Map类型的对象，也就是符合key-value的对应关系，但这里要注意的是，value的类型是String[],而不是String. 得到jsp页面提交的参数很容易,但通过它可以将request中的参数和值变成一个map，以下是…

今年做的是光电直立，程序主要是参考官网上面给的清华的方案。原理什么的就不具体研究了，方案还有论文里面都非常的详细。 主要有三个部分：1角度控制，2速度控制，3方向控制。其中还有利用互补滤波来计算角度以及利用PID算…