之前做电机相关的项目比较少，最近有个项目涉及到步进电机的精确控制，参考了一些资料研究了一下S型曲线加减速，这里总结一下分享给大家。硬件是：STM32驱动器步进电机。STM32定时器输出PWM，控制驱动器来驱动步进电机。单…

前言 说到CAS（CompareAndSwap），不得不先说一说悲观锁和乐观锁，因为CAS是乐观锁思想的一种实现。 悲观锁：总是很悲观的认为，每次拿数据都会有其他线程并发执行，所以每次都会进行加锁&#xff0…

之前在做两个字符串的拼接，一般都是用strcat函数， 即使是宏定义的字符串。 比如定义了宏A, B， 第一反应会用 A"other"这样的拼接方式， 却不会没反应过来 A B 也可以做拼接。 基础不扎实，好二好二。 宏字符…

一、环境准备: 1、vm虚拟机: Workstation 12 Pro 12.5.7 build-5813279 2、Centos 7 在虚拟机上安装好Centos7系统后，就可以开始准备安装Docker了。由于不想每次都敲sudo去获取权限什么的，本人直接是使用root账号登录的。下面开始正文。 二、Docker安…

贡献分如下： 转会人员：金东禾 转到队伍：bugphobia转载于:https://www.cnblogs.com/Buaa-software/p/4972487.html

随着Win10正式版的发布，更多的电脑会采用Win10系统来安装，而随之笔记本预装win10系统也会上市，当然对于消费者来说，有时我们需要学会查看电脑配置吧。电脑主要看的是CPU，内存，显示，硬盘等几项下…

在 MMORPG《最终幻想14》的副本“乐欲之所瓯博讷修道院”里，BOSS 机工士姆斯塔迪奥将会接受玩家的挑战。 你需要处理这个副本其中的一个机制：NM 大小的地图被拆分为了 NM 个 11 的格子，BOSS 会选择若干行或/及若干列释放技能，玩家…

经过东北三省的巡讲，终于回家了，深深为东北重工业基地惋惜，我们的父辈曾经整整一代人付出热血和生命的地方如今已纷纷破产改制关门大吉，很为祖国的重工业和软件工业担忧,新一代的中国年青人,谁能挑起民族的脊梁?不说题外话了&…

1.junit coverage单元测试覆盖率使用： 右键，run ‘xx’with Coverage，然后观察行数那里，如果测试覆盖到了，那么这里会出现绿色，如果没有覆盖，就是红色。 2.tomcat配置 run -> edit Config…

逻辑芯片又叫可编程逻辑器件。PLD是做为一种通用集成电路产生的，他的逻辑功能按照用户对器件编程来确定。一般的PLD的集成度很高，足以满足设计一般的数字系统的需要。这样就可以由设计人员自行编程而把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不必…

文章目录Gin中使用jwtJWT介绍JWT的构成headerpayloadsignature本质原理签发校验jwt认证开发流程（重点）base64编码解码Gin中使用jwt签发token和验证tokenGin框架中集成补充Gin中使用jwt JWT介绍 在用户注册或登录后，我们想记录用户的登录状态…

1、概述 n NSURLSession是iOS7中新的网络接口，与NSURLConnection是并列的。 n 当程序在前台时，NSURLSession与NSURLConnection大部分可以互相替代 n NSURLSession支持后台网络操作，除非用户强行关闭 n NSURLSession提供的功能&#xff1a…

题目描述： 给定一个矩阵 A， 返回 A 的转置矩阵。矩阵的转置是指将矩阵的主对角线翻转，交换矩阵的行索引与列索引。 示例 1： 输入：[[1,2,3],[4,5,6],[7,8,9]] 输出：[[1,4,7],[2,5,8],[3,6,9]]示例 2&…

只有 Python 魔法少女才知道的 PonyORM 开发项目时，经常会用到 ORM，而 Python 里能用的 ORM 其实也没几个，以我目前的开发经验来看，比较顺手的 ORM 有 Django 内置的那个，或是写 Flask 时，可以配合使用大佬…

调用构造函数 和 析构函数的顺序 在使用构造函数和析构函数的时候，需要特别注意对它们的调用时间和调用顺序，如下是一个例子： 程序运行结果如下： 可以看到，调用stud1, stud2对象的构造函数，然后&#xff0c…

文章目录前言优点MongoDB 使用广泛MongoDB 性能高MongoDB 支持分布式安装和部署容易MongoDB 便于开发MongoDB的文档数据模型NoSQL 中的文档数据库MongoDB 文档数据模型MongoDB的文档存储结构键值对文档集合数据库前言 MongoDB 是一个开源文档数据库，提供高性能、高…