之前做电机相关的项目比较少，最近有个项目涉及到步进电机的精确控制，参考了一些资料研究了一下S型曲线加减速，这里总结一下分享给大家。硬件是：STM32驱动器步进电机。STM32定时器输出PWM，控制驱动器来驱动步进电机。单…

首先我们来看如何标识一个TCP连接？系统是通过一个四元组来识别，(srcip,srcport,dstip,dstport)即源IP、源端口、目标IP、目标端口。比如我们有一台服务192.168.0.1，开启端口80.那么所有的客户端都会连接到这台服务的80端口上面。有一种误解&a…

自从2017年规范全日制和非全日制研究生开始，不再只是学硕，专硕之争，在职考研并入统考，非全日制考研也成为一条出路，该怎么选？很多考生对在职研究生并不是特别，对以上几者区别总是充满了好奇&…

有位大佬的博客非常棒，原理讲的很详细https://blog.csdn.net/u012402276/article/details/49096637 我只将配置RIP的过程写下来 静态路由：这种路由由网络管理员手动输入路由器命令管理。缺点：需要手工指定，网络过大无法使用。 动…

贡献分如下： 转会人员：金东禾 转到队伍：bugphobia转载于:https://www.cnblogs.com/Buaa-software/p/4972487.html

随着Win10正式版的发布，更多的电脑会采用Win10系统来安装，而随之笔记本预装win10系统也会上市，当然对于消费者来说，有时我们需要学会查看电脑配置吧。电脑主要看的是CPU，内存，显示，硬盘等几项下…

在 MMORPG《最终幻想14》的副本“乐欲之所瓯博讷修道院”里，BOSS 机工士姆斯塔迪奥将会接受玩家的挑战。 你需要处理这个副本其中的一个机制：NM 大小的地图被拆分为了 NM 个 11 的格子，BOSS 会选择若干行或/及若干列释放技能，玩家…

经过东北三省的巡讲，终于回家了，深深为东北重工业基地惋惜，我们的父辈曾经整整一代人付出热血和生命的地方如今已纷纷破产改制关门大吉，很为祖国的重工业和软件工业担忧,新一代的中国年青人,谁能挑起民族的脊梁?不说题外话了&…

1.junit coverage单元测试覆盖率使用： 右键，run ‘xx’with Coverage，然后观察行数那里，如果测试覆盖到了，那么这里会出现绿色，如果没有覆盖，就是红色。 2.tomcat配置 run -> edit Config…

逻辑芯片又叫可编程逻辑器件。PLD是做为一种通用集成电路产生的，他的逻辑功能按照用户对器件编程来确定。一般的PLD的集成度很高，足以满足设计一般的数字系统的需要。这样就可以由设计人员自行编程而把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不必…

问题： 在WSL中使用ROS时确实会有一些小bug，比如下面这个 的rqt_plot功能包时，想通过rqt_plot指令查看相应信息，但是窗口弹出在窗口是空白的，并且rqt那个功能界面跑到了窗口外面，根本无法移动回去&#xf…

为什么80%的码农都做不了架构师？>>> 问题： Java Web服务使用了Nginx指向，遇到一个Action需要长时间等待的时候，一到1min，Ngx报504，主动断开连接。 分析： Ngx绝大部分配置用了默认…

参考链接 https://www.bilibili.com/video/BV11A411L7CK?p19 Spark运行架构 Spark框架的核心是一个计算引擎，整体来说，它采用了标准master-slave的结构。下图展示了一个Spark执行时的基本结构。图形中的Driver表示master，负责管理整个集群…

如何用PPT做一个这样的切换效果↓ 是不是看起来很炫酷~首先，需要下载一个PPT2019或者365的，带有平滑效果的才行。接下来看怎么做的。 1 找素材 这里我们已经在百度上找个两个素材 2 预处理 打开PPT2019，导入这两个图片在一个幻灯片页面中…

2019独角兽企业重金招聘Python工程师标准>>> 在使用gloox之前，有必要先提一下XMPP协议这个东东。 XMPP协议是一个基于互联网的即时通信标准协议。它采用XML技术，以文本的方式传输即时消息。支持动态自定义扩展应用。与传统的网络协议相比&…

最近自己需要用台linux服务器，听朋友意见选择了Centos，安装完了之后发现全是坑！防火墙改为firewalld，linux系统默认了10多年的iptables都没装。。。预装的数据库是mariadb，没有mysql（后来查资料mariadb是my…