之前做电机相关的项目比较少，最近有个项目涉及到步进电机的精确控制，参考了一些资料研究了一下S型曲线加减速，这里总结一下分享给大家。硬件是：STM32驱动器步进电机。STM32定时器输出PWM，控制驱动器来驱动步进电机。单…

原文编者按：故宫又名紫禁城，在明清两代是皇帝的居所和国家政治中心，禁卫森严，但五百多年里还是发生了不少刺杀案、盗窃案、火灾案、宫禁案，寻常百姓甚至也能混入宫廷。清亡后，故宫成为一座文物宝库&#xf…

我们从数据库中提取数据，才能确定应用程序的执行方式。为了构建最佳的提取计划，我们需要了解每种提取类型。直接获取数据是最简单的，无需编写任何显式SQL查询语句，并且在我们知道实体主键时非常有用。如何通过通过Spring Data Ent…

http://www.opengpu.org/forum.php?modviewthread&tid7161&extrapage%3D1为了3D游戏粉丝的[（超级）街头霸王4]图形讲座(前篇）终于迫近了以3D图形再现美化版的[街霸2]记忆的秘密方法原文 西川善司翻译 Trace校对注释 千里马肝原文地址…

贡献分如下： 转会人员：金东禾 转到队伍：bugphobia转载于:https://www.cnblogs.com/Buaa-software/p/4972487.html

随着Win10正式版的发布，更多的电脑会采用Win10系统来安装，而随之笔记本预装win10系统也会上市，当然对于消费者来说，有时我们需要学会查看电脑配置吧。电脑主要看的是CPU，内存，显示，硬盘等几项下…

在 MMORPG《最终幻想14》的副本“乐欲之所瓯博讷修道院”里，BOSS 机工士姆斯塔迪奥将会接受玩家的挑战。 你需要处理这个副本其中的一个机制：NM 大小的地图被拆分为了 NM 个 11 的格子，BOSS 会选择若干行或/及若干列释放技能，玩家…

经过东北三省的巡讲，终于回家了，深深为东北重工业基地惋惜，我们的父辈曾经整整一代人付出热血和生命的地方如今已纷纷破产改制关门大吉，很为祖国的重工业和软件工业担忧,新一代的中国年青人,谁能挑起民族的脊梁?不说题外话了&…

1.junit coverage单元测试覆盖率使用： 右键，run ‘xx’with Coverage，然后观察行数那里，如果测试覆盖到了，那么这里会出现绿色，如果没有覆盖，就是红色。 2.tomcat配置 run -> edit Config…

逻辑芯片又叫可编程逻辑器件。PLD是做为一种通用集成电路产生的，他的逻辑功能按照用户对器件编程来确定。一般的PLD的集成度很高，足以满足设计一般的数字系统的需要。这样就可以由设计人员自行编程而把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不必…

为什么会有装饰者模式 假如有一个这样的场景，我们需要为某些对象（A）动态的添加一些功能（method），那我们会怎么做？很直观的我们会想到继承，写一个类（B）继承于这…

前言 我们用http访问时，会先发送一个请求，之后服务器返回一个应答，在Chrome的开发者工具(按F12或右击选择检查)中展现了整个过程： 第一部分General是概要，包含请求地址，请求方式，状态码&#xf…

RTTI，即Run-Time Type Identification，运行时类型识别。RTTI能在运行时就能够自动识别每个编译时已知的类型。 很多时候需要进行向上转型，比如Base类派生出Derived类，但是现有的方法只需要将Base对象作为参数，实际传入…

使用下方的函数.. 忘了从哪抄的了..留存一份 如果只要首字母..建议将数据 Left(tableFiled,1) 后传入函数 如果字段是空或者null, 不会报错..返回空 方法体: SET ANSI_NULLS ON GO SET QUOTED_IDENTIFIER ON GO CREATE FUNCTION [dbo].[F_SYS_getPY] ( str NVARCHAR(4000) ) …

面向对象的编程语言中涉及到对象的创建与销毁，其中有构造函数与析构函数的调用，在创建对象、值拷贝对象等过程中，编译器会隐含创建一些源码中没有的临时对象，如果不注意，这些临时对象会给程序的性能带来很大的影响。下…

因为科研需要使用matlab调用opensim，所以去网上搜索opensim的源码安装，习惯性的去搜官方教程，然后发现还真的有https://github.com/opensim-org/opensim-core#for-the-impatient-windows，这是官方给出的安装教程，不过看…